下記のオープンソース情報もご確認ください．

Open minicar works:
https://github.com/Hiroyuki-Okuda/OpenMiniCarWorks

以下，RPiはRaspberry Piの省略です．

1. Raspberry Pi OS インストール

下記からラズパイOSのイメージと，micro SDカードに書き込むためのImagerをダウンロードします．
2025年5月現在，Modecarの動作サンプルはBullseyeを対象に動作確認していますため，
LegacyのBullseyeを推奨します．また，python-opencvの動作が64bit版では問題が出るため，
32bit版を推奨します．ご自身で解決できる場合，またはOpenCVはC++から利用される方は64bit版でも問題なく動作します．

Raspberry Pi OS / Raspberry Pi Imager https://www.raspberrypi.com/software/

Raspberry Pi OS (32-bit) with desktop, Debian version:11(Bullseye) : 2023-05-03 Released 
https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-legacy-32-bit

Raspberry Pi OS (64-bit) with desktop, Debian version:11(Bullseye) : 2023-05-03 Released 
https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-legacy-64-bit

2. 例：Bullseye 32bit 版のソフトウェア準備

以下では例としてRaspberry Pi OS Bullseye 32bit版を用いる場合の設定方法です．
（Modecar完成車版ではこちらのセットアップを利用しています）

2-1. インターネットに接続します．

Wifiでも有線(Ethernet)でも構いませんが，
RPi 4を利用する場合，標準設定ではwifiの接続速度が遅いため，有線をお勧めします．
Linuxでのインターネット接続設定に慣れていない方は下記を参照ください．
https://projects.raspberrypi.org/ja-JP/projects/raspberry-pi-using/3

大量のデータをダウンロードしますのでモバイル回線ではなく容量制限のない回線をご利用ください．
（セットアップ用も含め，すべてのご利用の際の通信費用についても弊社では負担できません．お客様負担となります）

    2-2. OSを最新の状態にアップデートします．

    メニューからターミナル( Terminal )を開き，下記のコマンドを実行します．

    sudo apt update
    sudo apt upgrade
    sudo pip install --upgrade pip

    完了までにはかなり時間がかかる場合があります．ご注意ください．
    (特にwifiを利用の場合は1時間を超える場合があります)

    2-3. (必要があれば)OSを日本語化します．
    2-3-1 ロケール設定メニューを開く

    OSの環境を日本語にするには，下記のように操作します．

    Menu -> Preferences -> Raspberry Pi configuration

    開いたウィンドウから，Localisationのタブを開きます．

    2-3-2 言語設定

    Set Locale... からja(Japanese)を選択します． Character setはUTF-8がおすすめ．

    2-3-3 タイムゾーン設定

    Set Timezone... からJapanを選択します．

    2-3-4 キーボード設定

    Set Keyboard... から Generic 105-Key, Layout:Japanese, Variant:Japanese を選択します．

    2-3-5 日本語IME設定

    日本語入力を行うためのIMEを設定します．
    ここでは例としてfcitx-mozcを用います．(他のIMEが良い方は適宜情報を調べ設定ください)
    ターミナルを開き，下記を実行します．
    sudo apt install fcitx-mozc
    reboot 
    (rebootコマンドによりOSが再起動します)
    これで，Windowsと同様に半角/全角キーを押すと日本語入力モードに切り替わるようになります．
    日本語入力に関する設定は，下記から変更ください．

    Menu -> 設定 -> Mozcの設定

    3. Modecarの動作確認とLidarドライバの準備

    カメラが利用可能か確認します．ターミナルを開き，下記コマンドでカメラの動作を確認する．

    libcamera-hello

    ・もし libcamera-hello コマンドが動作してカメラ画像が表示されたら

    カメラを正常に利用できます．

    ・もし libcamera-hello コマンドが動作しなかったら

    • open "/boot/config.txt" file with admin permission (sudo geany /boot/config.txt)
    • add following in [all] section at last of the file
      [all]
      dtoverlay=imx708
      (see also ラズパイの【libcamera】を使ってみた。) Frenove camera: dtoverlay=imx219
      Raspberry Pi Camera V3: dtoverlay=imx708
    • update camera libraries
      sudo apt install -y python3-libcamera
      pip3 install picamera2 --upgrade
      sudo apt upgrade
    • reboot
    • testing camera libcamera-hello

    Test legacy camera interface
    vcgencmd get_camera
    supported=1, detected=0, libcamera interface=1
    (detected can be 0. supported and interface must be 1.)

    if supported or interface = 0 config and enable legacy camera
    sudo raspi-config
    3. Interfaces -> 1. Legacy camera -> enable -> reboot
    then, check vcgencmd get_camera again.